A milliáris- (millipede) és százlábúak (centipede) hasonlón néznek ki, és ugyanabból a tudományos törzsből és al-törzsből származnak: Arthropoda és Myriapoda. A milliárisúak a Diplopoda rendbe, a százlábúak pedig a Chilopoda rendbe tartoznak. Világszerte 10 000-nél több milliárisú-faj létezik, míg a százlábúak csak 8000 körül. További különbségek is vannak a két állat jellemzői között.
Fizikai jellemzők
Az egyik legismertebb fizikai jelleg a lábak száma. A milliárisú-fajok 80-tól 400-ig terjedő számú lábbal rendelkeznek, a százlábúak 30–60-ig. A lábak párokban vannak elhelyezve a test hosszú szegmensein. A milliárisúak a legtöbb testszegmensben két pár lábot hordanak a testük alatt, míg a százlábúak csak egy párt szegmensenként. Bár mindkettő általában hosszú és keskeny, a milliárisúak gömbölyűek, sztyák és lassúak, a százlábúak pedig nagyon gyorsak, rugalmasak, és gyakran laposak.
Étrend
A százlábúak húsévők, és rovarokat, pókokat esznek. A prédájukba mérgező anyagot injektálnak az evés előtt. A milliárisúak mindenevők, és főleg a talajban lévő nedvesedett növényi anyagot eszik. Ha az az egyetlen elérhető, rovarokat és élő növényi anyagot is fogyasztanak.
Élettartam és szaporodás
A milliárisúak hosszabb ideig élnek a százlábúknál: jó feltételek mellett akár 7 évig (a százlábúak 5 év). A milliárisúak évente többször szaporodnak, és legfeljebb 500 tojást rakhatnak egyszerre. Míg a százlábúak legfeljebb 60 tojást raknak, némely faj anyai ösztönük van a tojások védelmére és a kikelő kölykök neveltetésére.
Védekezés
Míg a százlábúaknak a első testszegmensükön tarkák vannak, amikkel haraphatnak és mérget injektálhatnak a prédákba és ragadozókba, a milliárisúaknak nincs ilyen védekezési mechanizmusuk. Nincs megfelelő végtagjuk a harapásra, csípésre vagy karcolásra. Viszont kiedenek egy büdös, mérgező folyadékot a testükből, ami elrettent sok ragadozót.