A madarak evolúciós szempontból több állatcsoporttal is rokonszenvesek. Legközelebbi élő rokonaik a krokodilok, beleértve az alligatorokat és a kaimanokat,ikkel kb. 250 millió évvel ezelőtt közös ősük volt.
A madarak távolabbi rokonaik a teknősök, kígyók, gyíkok és az emlősök, amelyek közös őseit több száz millió évvel ezelőtt követik nyomon. Míg a modern madarak melegvérek és tollasak, ezek a mélyebb kapcsolatok rávilágítanak a gerincesek ősi ágazására.