A kétlábú és négy lábú állatok közötti fő különbség a mozgás módja.
Kétlábú állatok két lábukon járnak, mint az emberek, madarak és néhány dinoszaurusz. Négy lábú állatok négy lábukon mozognek, mint a kutyák, macskák és legtöbb emlős.
Kétlábú előnyök
Növelt hatótávolság, energiahatékonyság hosszú távolságon, felszabadult előtlábszárak eszközhazsnálatra. Hátrányok: Kevesebb stabilitás gyors mozdulatnál, általában lassabbak a négy lábúaknál.
Négy lábú előnyök
Nagyobb stabilitás és egyensúly, magasabb sebesség, több erő terhelés hordozásához. Hátrányok: Korlátozott hatótávolság, kevesebb energiahatékonyság hosszú távon, előtlábszárak elsősorban lokomózishoz kötöttek.
Kivételek léteznek, mint a fakultatív kétlábúak, amik rövid ideig két lábon is járhatnak. Végső soron ezek a mozgásmódok a természeti kiválasztódás által fejlődtek ki specifikus környezetekhez és életmódokhoz.