A legkorábbi ismert madarak a Kora Kréta korszakba datálódnak, kb. 150 millió évvel ezelőtt. Ezek a korai madarak, mint a Archaeopteryx, átmeneti fosszíliáknak számítanak, mivel mind hüllő, mind madár jellegzetességekkel rendelkeztek.
Idővel a madarak fejlődtek és diverzifikálódtak a mai sokféleségű fajokká.