A pókmajomok hosszú, vékony testűek, farkuk a testükkel egyforma hosszú. A farkat ökliként használják: ugráshoz, fogáshoz. Nagy, kerek fejük van, kifejező szemmel. Szőrzük általában fekete, barna vagy szürke. Testhossz 63–99 cm (25–39 hüvelyk), fark 91 cm-ig (36 hüvelyk). Testsúly 5–10,5 kg (11–23 font), a nőstények kissé kisebbek és könnyebbek.