Az "emlős" szó latin eredetű. A "mamma" szóból származik, ami a nőstény emlőjét vagy a tejújat jelenti egy ápoló anyánál. Ezt a kifejezést a tudományos osztályozásban vették fel, mert kiemelte az emlősök jellegzetes tulajdonságát: a képességüket, hogy tejet termeljenek és ápolják az utódjaikat az emlőmirigyökkel.