A csillaghal-szerű lények (aszteroideák) legkorábbi fosszíliái az Ordovici-korból származnak, kb. 485–443 millió évvel ezelőtt. Ezek a korai formák primitívebbek voltak a mai csillaghalaknál.
Az öt karú, ma ismert csillaghalak valószínűleg a Szhur-korban (kb. 443–419 millió évvel ezelőtt) fejlődtek ki.