A „kenguru” szón a Guugu Yimidhirr nyelvről származik, amit Ausztrália északkeleti részén élő őslakosok beszélnek. Az eredeti szó valójában „gangurru” volt, az állat nevük.
Amikor Kapitány James Cook és csapata 1770-ben partra lépett Ausztráliában, meghallották ezt a szót, és naplóikba „kangaroo” alakban jegyezték fel. Az írásmód végül az elfogadott angol névvé vált.
A „gangurru” pontos jelentése nem tisztázott. Lehetett általános kifejezés „állatra” vagy specifikus szó a szürke kengurura.