Nehéz megmondani a segítő kutyák pontos eredeteit, mivel használatuk évszázadok alatt fejlődött. Azonban néhány kulcsfontosságú mérföldkő:
Ókor: Az embereket ezrek óta segítik a kutya, elsősorban vadászatban és tenyésztésben. Bizonyítékok szerint ókorban is használtak kutyákat fogyatékkal élők támogatására, pl. kocsi húzásra mozgáskorlátozottaknál.
Középkori Európa: Gyakrabban kezdték el használni vak emberek vezetésére, dokumentált történetekkel a 16. század óta.
19. század: Speciális képzési módszerek fejlesztése rendszerezette használatukat különféle feladatokra, hallássérültek és epilepsziás emberek segítésére is.
20. század: Az amerikai "Seeing Eye" program (1929) kulcsfontosságú szerepet játszott a vakvezető kutyák képzésének és használatának formalizálásában, ami elterjedéshez és elismeréshez vezetett.
Fontos megjegyezni, hogy a "segítő kutya" fogalma, amilyen ma értjük (jogi védelemmel és képzési szabványokkal), viszonylag modern. A modern segítő kutya mozgalom gyökerei a 20. század elején keresendők, évszázadok kutyás-emberi partnerségére építve.