Nem a tengerek, hanem az európai felfedezők a 16. századi felfedező utazások során hozták először a tengerimalacokat Európába.
A tengerimalakok az Andek hegyvidékén (Dél-Amerika) őshonesek. A felfedezők a 15-16. században találkoztak velük. Az őslakosok élelmiszerként és szőrért használták őket. A „tengerimalac” név valószínűleg attól származik, hogy a Guineai parton keresztül jutottak Európába, és a sertéshöz hasonló megjelenésük és hangjaik voltak.
Amint Európába jutottak, a tengerimalacok népszerűvé váltak egzotikus háziállatokként a kis méretük, kezelhető gondozásuk, és érdekes viselkedésük miatt. A tengerek szerepe csak a szállításban lehetett, de a felfedezők nyitották meg az utat a népszerűséghez.