A csimpánzok elsősorban négy lábon mozognak, a kézükkel és a lábukkal haladva. Hosszú, izmos karjaik lehetővé teszik, hogy az ágakhoz jussanak és lökön-lökön ugráljan az erdőkben.
Kétlábon is mozoghatnak, rövid távolságokat gyalogolva, ami felszabadítja a kézüket tárgyak hordozására. Emellett a csimpánzok csontártyán gyalogolnak, egy egyedi mozgásforma, ami egyenletesen osztja el a testsúlyt és hatékony talajmozgást tesz lehetővé.