A majmok eredete a primáták evolúciójához vezet vissza. 60–80 millió évvel ezelőtt, az eocén korszakban, kis, fán élő emlősök, a proszimikék fejlődtek ki. Idővel némelyek speciális alkalmazkodásokat fejlesztek ki, mint az ellenálló hüvelykujj, a kettős látás és a fokozott kogníció, ami az első igazi majmokhoz vezetett.
A legkorábbi ismert majom fosszíliák 40–50 millió évesek, és Afrikában és Ázsiában találhatók. Ezek a kis, fán élő majmok diverzifikáltak és világszerte elterjedtek, beleértve a Dél-Amerikát is.
Ma a legdiverzibb majomcsoport az Új Világban (Közép- és Dél-Amerika) van, jellegzetesek a szélesebb orrnyílásokkal és némely faj prehenzil farokkal. Példák: kápucínmajom, pókmajom, ujjatmajom. Az Óvilági majmok Afrikában és Ázsiában élnek, keskeny orrnyílásokkal és nem prehenzil farokkal, és beleértik a babuinkat, makákokat és kolobuszmajomokat.
Milliók év során a majmok alkalmazkodtak a diverzifikált élőhelyekhez és az ökológiai nišekhez, jelentős szerepet játszva a primáta ágban, ami végső soron az emberekhez vezetett.