Az idő múlásával egyes prosimian populációk kezdtek speciális adaptációkat mutatni a fák életében. Ezek az adaptációk magukban foglalják az ellentétes hüvelykujj, a binokuláris látás és a fokozott kognitív képességek fejlesztését. Ezek a változások végül az első igaz majmokhoz vezetett.
A legkorábbi ismert majom kövületek körülbelül 40-50 millió évvel ezelőtt nyúlnak vissza, és Afrikában és Ázsiában találhatók. Ezek a korai majmok kicsik voltak és arboreálisak voltak, azaz idejük nagy részét fákban töltötték. Ahogy tovább fejlődtek, a majmok különböző fajokká diverzifikáltak, és elkezdtek terjedni a világ más részein, beleértve Dél -Amerikát is.
A majmok legváltozatosabb csoportja ma az Új Világban található, amely magában foglalja Közép- és Dél -Amerikát. Az új világ majmokat széles orrlyukak, előzetes farok (egyes fajokban) és az arc tasakok hiánya jellemzi. Néhány közismert új világ majmok közé tartozik a kapucinus majmok, a pók majmok és a Howler majmok.
Ezzel szemben a régi világ majmok megtalálhatók Afrikában és Ázsiában. Keskeny orrlyukakkal, nem-prehilibens farkukkal és arccsuklókkal rendelkeznek az ételek tárolására. A régi világ majmok többek között páviánokat, makákót és Colobus majmokat tartalmaznak.
Milliók éve alatt a majmok különféle fajokká fejlődtek, különféle fizikai tulajdonságokkal és viselkedéssel, alkalmazkodva a különböző élőhelyekhez és ökológiai résekhez. Jelentős szerepet játszottak a főemlősökben, végül az emberek fejlődéséhez vezetve.